Ключевые технологические проблемы перехода

Вопросы баз знаний, надсистем и искусственных интеллектов

Модератор: al_mt

Ответить
Аватара пользователя
al_mt
Сообщения: 11327
Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Откуда: Таганрог

Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение al_mt » 08 май 2015 10:21

У меня сформулировалась одна из проблем.

Узким местом, является преобразование сигнал-усилие. Существующие силовые приводы с некоторой натяжкой можно считать пригодными для стационарного применения, но дешёвого, экономичного и точного привода не существует.
Другой проблемой существующих приводов, является узкий диапазон развиваемых усилий и узкий диапазон ДОПУСТИМЫХ нагрузок.
Быстрый износ. Ограниченный диапазон внешних условий.

Таким образом, имеем следующий набор свойств:
а) Цена
б) Точность позиционирования
в) КПД (как соотношение подаваемой на исполнительный механизм энергии и выполняемой работы)
г) Срок службы
д) Общий вес привода вместе с автономным источником энергии на час работы (именно как характеристика связанная с КПД)
е) Возможность работы при физических условиях отличных от "нормальных" (температура, давление)
ё) Отдельным свойством, которое имеет смысл учитывать, но может быть как в плюс, так и в минус - интегрированный датчик положения
ж) Способность выдерживать значительные внешние нагрузки, в т.ч. ударные

Единственным типом привода, в значительной степени отвечающим всем требованиям, кроме а) и д) является линейный актуатор :(
- Суперинтендант, у Вас есть список всех Тайных Обществ?
- Конечно...

bigBUG
Сообщения: 4145
Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение bigBUG » 08 май 2015 15:23

Если актуатор вам дорог, то про гидравлику говорить не стоит?
Если тираж устройств заметный, то можно подумать о том, чтобы покупать только ШД, а механику делать самому. Если тираж мал, то просто поищите актуаторы подешевле.
Может стоить расширить вопрос и выйти в надсистему?
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik

Аватара пользователя
al_mt
Сообщения: 11327
Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Откуда: Таганрог

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение al_mt » 08 май 2015 15:35

Гидравлика от актуатора по цене не сильно отличается.
Но дело не в том, что "мне".

Дело в том, что даже любительские поделки содержат десятки сервоприводов (гексаподы).
Привод промышленного современного робота может иметь под сотню приводов на одном манипуляторе. Проблема количества становится качественной.
Вообще складывается впечатление, что "не хватает паровой машины". Вот этой самой "мышцы".
- Суперинтендант, у Вас есть список всех Тайных Обществ?
- Конечно...

bigBUG
Сообщения: 4145
Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение bigBUG » 08 май 2015 19:32

al_mt писал(а):Гидравлика от актуатора по цене не сильно отличается.
Да ладно.
Дело в том, что даже любительские поделки содержат десятки сервоприводов (гексаподы).
Чота много, ну да ладно.
Привод промышленного современного робота может иметь под сотню приводов на одном манипуляторе. Проблема количества становится качественной. Вообще складывается впечатление, что "не хватает паровой машины". Вот этой самой "мышцы".
А, ошустривацца хотите. Да, вопрос точного линейного привода интересный.

Есть же некие химические преобразователи а-ля мышечное волокно. Но как-то это все выглядит малость неубедительно пока.
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik

Аватара пользователя
al_mt
Сообщения: 11327
Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Откуда: Таганрог

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение al_mt » 08 май 2015 22:47

Гексапод - 6 лап по 3 сервы на каждую. Это самый простой вариант. Я видел конструкции на 36 серв :D

Да. Рефлексирую ПРОБЛЕМУ. ИМХО уровня "нет паровой машины"
- Суперинтендант, у Вас есть список всех Тайных Обществ?
- Конечно...

Dark
Сообщения: 3397
Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Откуда: Montreal, Canada

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение Dark » 22 май 2015 02:29

Финал Darpa Robotics Challenge 2015 пройдет 5-6 июня, советую посмотреть как там решат эти проблемы.
The night is dark and full of wonders

Аватара пользователя
al_mt
Сообщения: 11327
Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Откуда: Таганрог

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение al_mt » 22 май 2015 11:05

Да ни как. Прорывные технологии на таких соревнованиях не бывают.
Там, максимум, какое-нить спортивное срезание углов, типа "шагохода" на треугольных колёсах.

Дополню. Это не потому, что "янки-тупые".
Просто смысл таких мероприятий - кадровый.
- Суперинтендант, у Вас есть список всех Тайных Обществ?
- Конечно...

bigBUG
Сообщения: 4145
Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение bigBUG » 22 май 2015 16:16

Присоединюсь, механотроника там покупная, что-то свое делать университетская команда не потянет. Да и корпорация не потянет, это надо всей техносферой тянуть. Имхо.
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik

Dark
Сообщения: 3397
Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Откуда: Montreal, Canada

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение Dark » 23 май 2015 02:38

Я имел ввиду что данную проблему можно решить с противоположного конца.

Не изобретать "идеальный привод" а найти способ решить все задачи испытаний с существующим неидеальнымы актуаторами.
По условиям этих соревнований роботы будут уже без кабелей (автономны по равновесию и энергетике).
The night is dark and full of wonders

bigBUG
Сообщения: 4145
Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение bigBUG » 23 май 2015 10:50

Dark писал(а):Я имел ввиду что данную проблему можно решить с противоположного конца.
Не изобретать "идеальный привод" а найти способ решить все задачи испытаний с существующим неидеальнымы актуаторами. По условиям этих соревнований роботы будут уже без кабелей (автономны по равновесию и энергетике).
Ну ищите, чё. Ничего лучше линейных серв на оптических линейках для актуаторов на сейчас нет. Но это очень дорого и очень нежно.
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik

Dark
Сообщения: 3397
Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Откуда: Montreal, Canada

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение Dark » 07 июн 2015 17:31

Между делом закончились соревнования Darpa Robotics Challenge
Выиграла команда из Южной Кореи, в призовых местах еще две команды из США.

Видео победителя (ускорено):
https://www.youtube.com/watch?v=q_yfvlplJe0

Видео роботов в нормальном темпе
https://www.youtube.com/watch?v=PRAkCK9IUY4

Падения роботов
https://www.youtube.com/watch?v=g0TaYhjpOfo
The night is dark and full of wonders

Benedict
Сообщения: 8439
Зарегистрирован: 15 апр 2010 05:17

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение Benedict » 08 июн 2015 03:50

Да, спьяну на карачках устойчивее. Роботы имеют (теоретически) преимущество только в одном - массовом клонировании навыков.
Fly, fly through a troubled sky
Up to a new world shining bright, oh, oh.

Dark
Сообщения: 3397
Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Откуда: Montreal, Canada

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение Dark » 08 июн 2015 08:26

Некоторые цифры и факты:
- робот Атлас (от Бостон Динамикс) предоставленный для нескольких команд - модель января 2015-го. Его вес 182 кг, не менее 1 часа автономности, гидравлические приводы с рабочим давлением до 17 MПа. Команды получили роботов в феврале и не успели полностью освоить железо.

- Несмотря на то что Атлас - лучшее что есть на сегодняшний день, он все еще сильно ограничен в подвижности по сравнению с человеком. В теории способен встать самостоятельно после падения, но на практике ограничен прочностью пальцев и недостаточностью алгоритмов. Может поднимать предметы с пола, но с большим риском падения. При падении повреждается.

- роботы телеуправляемы, но не требуют постояной связи с оператором. Получив задачу выпилить дыру в стене, при потере связи робот ее успешно закончил. Три команды (WPI-CMU, MIT, IHMC) имели наибольшую степень автоматизации действий. Паузы между действиями роботов - время работы планирующих алгоритмов. Получив команду "взять дрель", робот определяет самостоятельно действия для ее захвата.

- выход робота из машины занимает 3.5 минуты. Разработка модели выхода заняла 2 года. Статически стабильные роботы (четвероногие и колесные) пока более успешно справляются с передвижением чем двуногие. Использовать другие конечности при ходьбе для двуногих роботов сложно. Только одна команда умеет это (IHMC).

- Часть задач была упрощена (вместо замены насоса - только покрутить вентиль), но по сравнению с прошлыми соревнованиями вместо 30 минут на каждую задачу сейчас давалось только 1 час на все задачи (всего 8).
The night is dark and full of wonders

Аватара пользователя
al_mt
Сообщения: 11327
Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Откуда: Таганрог

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение al_mt » 08 июн 2015 10:35

Интересное у победунителя решение - гибридное шасси.
- Суперинтендант, у Вас есть список всех Тайных Обществ?
- Конечно...

Аватара пользователя
brahistochron
Сообщения: 3800
Зарегистрирован: 14 июн 2014 02:00
Контактная информация:

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение brahistochron » 08 июн 2015 10:56

al_mt в моем переводе писал(а):У меня сформулировалась одна из проблем.

Узким местом, является преобразование рука-воздействие. Существующие каменные топоры с некоторой натяжкой можно считать пригодными для стационарного применения, но дешёвого, экономичного и точного каменного топора не существует.
Другой проблемой существующих топоров, является узкий диапазон развиваемых усилий и узкий диапазон ДОПУСТИМЫХ нагрузок.
Быстрый износ. Ограниченный диапазон внешних условий.

Таким образом, имеем следующий набор свойств:
а) Цена
б) Точность позиционирования
в) КПД (как соотношение подаваемой на исполнительный механизм энергии и выполняемой работы)
г) Срок службы
д) Общий вес топора вместе с автономным источником энергии на час работы (именно как характеристика связанная с КПД)
е) Возможность работы при физических условиях отличных от "нормальных" (температура, давление)
ё) Отдельным свойством, которое имеет смысл учитывать, но может быть как в плюс, так и в минус - интегрированный датчик положения
ж) Способность выдерживать значительные внешние нагрузки, в т.ч. ударные

Единственным типом топора, в значительной степени отвечающим всем требованиям, кроме а) и д) является сверленый шлифованный кремниевый топор :(
Однако, я не оши6ся в своих подозрениях...


Аватара пользователя
al_mt
Сообщения: 11327
Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Откуда: Таганрог

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение al_mt » 08 июн 2015 17:11

Хмм... Аминазин в аптечке кончился?
- Суперинтендант, у Вас есть список всех Тайных Обществ?
- Конечно...

Дмитрий Одинец
Сообщения: 9687
Зарегистрирован: 15 апр 2010 23:33
Откуда: Донецк

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение Дмитрий Одинец » 09 июн 2015 00:40

Если уж робототехника здесь, то пусть будет здесь.


https://www.youtube.com/watch?v=O3XyDLbaUmU
YASKAWA BUSHIDO PROJECT / industrial robot vs sword master

Методология испытаний/соревнований толком не развернута, но смотрится красиво.

pope
Сообщения: 1803
Зарегистрирован: 18 апр 2010 14:25
Откуда: РПЦ

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение pope » 09 июн 2015 00:53

Я думал, поединок будет, а то так неинтересно. У нас на кафедре робот бутылку коньяка разливал еще в конце 80-х.

Дмитрий Одинец
Сообщения: 9687
Зарегистрирован: 15 апр 2010 23:33
Откуда: Донецк

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение Дмитрий Одинец » 09 июн 2015 00:57

Поединок не совсем считово, потому что весовая категория и анатомия разные, например. Мне соревнование на тысячу ударов не очень понятно, такое впечатление, что сначала человек обгонял, а потом выдохся.

pope
Сообщения: 1803
Зарегистрирован: 18 апр 2010 14:25
Откуда: РПЦ

Re: Ключевые технологические проблемы перехода

Сообщение pope » 09 июн 2015 01:04

Дмитрий Одинец писал(а):Поединок не совсем считово, потому что весовая категория и анатомия разные, например. Мне соревнование на тысячу ударов не очень понятно, такое впечатление, что сначала человек обгонял, а потом выдохся.
Ну дык они же не бороться, а фехтовать будут.

Ответить

Вернуться в «Золотая рыбка»