Форум ИГШ

Старое место
Текущее время: 18 ноя 2018 13:33

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 21 ] 
Автор Сообщение
СообщениеДобавлено: 08 май 2015 10:21 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Сообщения: 10777
Откуда: Таганрог
У меня сформулировалась одна из проблем.

Узким местом, является преобразование сигнал-усилие. Существующие силовые приводы с некоторой натяжкой можно считать пригодными для стационарного применения, но дешёвого, экономичного и точного привода не существует.
Другой проблемой существующих приводов, является узкий диапазон развиваемых усилий и узкий диапазон ДОПУСТИМЫХ нагрузок.
Быстрый износ. Ограниченный диапазон внешних условий.

Таким образом, имеем следующий набор свойств:
а) Цена
б) Точность позиционирования
в) КПД (как соотношение подаваемой на исполнительный механизм энергии и выполняемой работы)
г) Срок службы
д) Общий вес привода вместе с автономным источником энергии на час работы (именно как характеристика связанная с КПД)
е) Возможность работы при физических условиях отличных от "нормальных" (температура, давление)
ё) Отдельным свойством, которое имеет смысл учитывать, но может быть как в плюс, так и в минус - интегрированный датчик положения
ж) Способность выдерживать значительные внешние нагрузки, в т.ч. ударные

Единственным типом привода, в значительной степени отвечающим всем требованиям, кроме а) и д) является линейный актуатор :(

_________________
Спасите мышонка Гарольда! http://eyewire.org


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 май 2015 15:23 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52
Сообщения: 4057
Если актуатор вам дорог, то про гидравлику говорить не стоит?
Если тираж устройств заметный, то можно подумать о том, чтобы покупать только ШД, а механику делать самому. Если тираж мал, то просто поищите актуаторы подешевле.
Может стоить расширить вопрос и выйти в надсистему?

_________________
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 май 2015 15:35 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Сообщения: 10777
Откуда: Таганрог
Гидравлика от актуатора по цене не сильно отличается.
Но дело не в том, что "мне".

Дело в том, что даже любительские поделки содержат десятки сервоприводов (гексаподы).
Привод промышленного современного робота может иметь под сотню приводов на одном манипуляторе. Проблема количества становится качественной.
Вообще складывается впечатление, что "не хватает паровой машины". Вот этой самой "мышцы".

_________________
Спасите мышонка Гарольда! http://eyewire.org


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 май 2015 19:32 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52
Сообщения: 4057
al_mt писал(а):
Гидравлика от актуатора по цене не сильно отличается.
Да ладно.
Цитата:
Дело в том, что даже любительские поделки содержат десятки сервоприводов (гексаподы).
Чота много, ну да ладно.
Цитата:
Привод промышленного современного робота может иметь под сотню приводов на одном манипуляторе. Проблема количества становится качественной. Вообще складывается впечатление, что "не хватает паровой машины". Вот этой самой "мышцы".
А, ошустривацца хотите. Да, вопрос точного линейного привода интересный.

Есть же некие химические преобразователи а-ля мышечное волокно. Но как-то это все выглядит малость неубедительно пока.

_________________
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 май 2015 22:47 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Сообщения: 10777
Откуда: Таганрог
Гексапод - 6 лап по 3 сервы на каждую. Это самый простой вариант. Я видел конструкции на 36 серв :D

Да. Рефлексирую ПРОБЛЕМУ. ИМХО уровня "нет паровой машины"

_________________
Спасите мышонка Гарольда! http://eyewire.org


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 22 май 2015 02:29 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Сообщения: 3225
Откуда: Malta, EU
Финал Darpa Robotics Challenge 2015 пройдет 5-6 июня, советую посмотреть как там решат эти проблемы.

_________________
The night is dark and full of wonders


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 22 май 2015 11:05 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Сообщения: 10777
Откуда: Таганрог
Да ни как. Прорывные технологии на таких соревнованиях не бывают.
Там, максимум, какое-нить спортивное срезание углов, типа "шагохода" на треугольных колёсах.

Дополню. Это не потому, что "янки-тупые".
Просто смысл таких мероприятий - кадровый.

_________________
Спасите мышонка Гарольда! http://eyewire.org


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 22 май 2015 16:16 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52
Сообщения: 4057
Присоединюсь, механотроника там покупная, что-то свое делать университетская команда не потянет. Да и корпорация не потянет, это надо всей техносферой тянуть. Имхо.

_________________
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 23 май 2015 02:38 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Сообщения: 3225
Откуда: Malta, EU
Я имел ввиду что данную проблему можно решить с противоположного конца.

Не изобретать "идеальный привод" а найти способ решить все задачи испытаний с существующим неидеальнымы актуаторами.
По условиям этих соревнований роботы будут уже без кабелей (автономны по равновесию и энергетике).

_________________
The night is dark and full of wonders


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 23 май 2015 10:50 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 апр 2010 21:52
Сообщения: 4057
Dark писал(а):
Я имел ввиду что данную проблему можно решить с противоположного конца.
Не изобретать "идеальный привод" а найти способ решить все задачи испытаний с существующим неидеальнымы актуаторами. По условиям этих соревнований роботы будут уже без кабелей (автономны по равновесию и энергетике).
Ну ищите, чё. Ничего лучше линейных серв на оптических линейках для актуаторов на сейчас нет. Но это очень дорого и очень нежно.

_________________
идёт на дно военный крейсер
он на поверхности едва
и только слышно роковое
е два © bu6lik


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 07 июн 2015 17:31 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Сообщения: 3225
Откуда: Malta, EU
Между делом закончились соревнования Darpa Robotics Challenge
Выиграла команда из Южной Кореи, в призовых местах еще две команды из США.

Видео победителя (ускорено):
https://www.youtube.com/watch?v=q_yfvlplJe0

Видео роботов в нормальном темпе
https://www.youtube.com/watch?v=PRAkCK9IUY4

Падения роботов
https://www.youtube.com/watch?v=g0TaYhjpOfo

_________________
The night is dark and full of wonders


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 июн 2015 03:50 
Не в сети

Зарегистрирован: 15 апр 2010 05:17
Сообщения: 8435
Да, спьяну на карачках устойчивее. Роботы имеют (теоретически) преимущество только в одном - массовом клонировании навыков.

_________________
Fly, fly through a troubled sky
Up to a new world shining bright, oh, oh.


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 июн 2015 08:26 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 дек 2011 18:04
Сообщения: 3225
Откуда: Malta, EU
Некоторые цифры и факты:
- робот Атлас (от Бостон Динамикс) предоставленный для нескольких команд - модель января 2015-го. Его вес 182 кг, не менее 1 часа автономности, гидравлические приводы с рабочим давлением до 17 MПа. Команды получили роботов в феврале и не успели полностью освоить железо.

- Несмотря на то что Атлас - лучшее что есть на сегодняшний день, он все еще сильно ограничен в подвижности по сравнению с человеком. В теории способен встать самостоятельно после падения, но на практике ограничен прочностью пальцев и недостаточностью алгоритмов. Может поднимать предметы с пола, но с большим риском падения. При падении повреждается.

- роботы телеуправляемы, но не требуют постояной связи с оператором. Получив задачу выпилить дыру в стене, при потере связи робот ее успешно закончил. Три команды (WPI-CMU, MIT, IHMC) имели наибольшую степень автоматизации действий. Паузы между действиями роботов - время работы планирующих алгоритмов. Получив команду "взять дрель", робот определяет самостоятельно действия для ее захвата.

- выход робота из машины занимает 3.5 минуты. Разработка модели выхода заняла 2 года. Статически стабильные роботы (четвероногие и колесные) пока более успешно справляются с передвижением чем двуногие. Использовать другие конечности при ходьбе для двуногих роботов сложно. Только одна команда умеет это (IHMC).

- Часть задач была упрощена (вместо замены насоса - только покрутить вентиль), но по сравнению с прошлыми соревнованиями вместо 30 минут на каждую задачу сейчас давалось только 1 час на все задачи (всего 8).

_________________
The night is dark and full of wonders


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 июн 2015 10:35 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Сообщения: 10777
Откуда: Таганрог
Интересное у победунителя решение - гибридное шасси.

_________________
Спасите мышонка Гарольда! http://eyewire.org


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 июн 2015 10:56 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 июн 2014 02:00
Сообщения: 3775
al_mt в моем переводе писал(а):
У меня сформулировалась одна из проблем.

Узким местом, является преобразование рука-воздействие. Существующие каменные топоры с некоторой натяжкой можно считать пригодными для стационарного применения, но дешёвого, экономичного и точного каменного топора не существует.
Другой проблемой существующих топоров, является узкий диапазон развиваемых усилий и узкий диапазон ДОПУСТИМЫХ нагрузок.
Быстрый износ. Ограниченный диапазон внешних условий.

Таким образом, имеем следующий набор свойств:
а) Цена
б) Точность позиционирования
в) КПД (как соотношение подаваемой на исполнительный механизм энергии и выполняемой работы)
г) Срок службы
д) Общий вес топора вместе с автономным источником энергии на час работы (именно как характеристика связанная с КПД)
е) Возможность работы при физических условиях отличных от "нормальных" (температура, давление)
ё) Отдельным свойством, которое имеет смысл учитывать, но может быть как в плюс, так и в минус - интегрированный датчик положения
ж) Способность выдерживать значительные внешние нагрузки, в т.ч. ударные

Единственным типом топора, в значительной степени отвечающим всем требованиям, кроме а) и д) является сверленый шлифованный кремниевый топор :(


Однако, я не оши6ся в своих подозрениях...


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 июн 2015 15:20 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 июн 2014 02:00
Сообщения: 3775
Изображение


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 08 июн 2015 17:11 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 19 апр 2010 10:30
Сообщения: 10777
Откуда: Таганрог
Хмм... Аминазин в аптечке кончился?

_________________
Спасите мышонка Гарольда! http://eyewire.org


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 09 июн 2015 00:40 
Не в сети

Зарегистрирован: 15 апр 2010 23:33
Сообщения: 9272
Откуда: Донецк
Если уж робототехника здесь, то пусть будет здесь.


https://www.youtube.com/watch?v=O3XyDLbaUmU
YASKAWA BUSHIDO PROJECT / industrial robot vs sword master

Методология испытаний/соревнований толком не развернута, но смотрится красиво.


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 09 июн 2015 00:53 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 апр 2010 14:25
Сообщения: 1803
Откуда: РПЦ
Я думал, поединок будет, а то так неинтересно. У нас на кафедре робот бутылку коньяка разливал еще в конце 80-х.


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 09 июн 2015 00:57 
Не в сети

Зарегистрирован: 15 апр 2010 23:33
Сообщения: 9272
Откуда: Донецк
Поединок не совсем считово, потому что весовая категория и анатомия разные, например. Мне соревнование на тысячу ударов не очень понятно, такое впечатление, что сначала человек обгонял, а потом выдохся.


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
СообщениеДобавлено: 09 июн 2015 01:04 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 апр 2010 14:25
Сообщения: 1803
Откуда: РПЦ
Дмитрий Одинец писал(а):
Поединок не совсем считово, потому что весовая категория и анатомия разные, например. Мне соревнование на тысячу ударов не очень понятно, такое впечатление, что сначала человек обгонял, а потом выдохся.

Ну дык они же не бороться, а фехтовать будут.


Share on FacebookShare on TwitterShare on RedditShare on VKShare on Google+
Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 21 ] 

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 3


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Topic attributes:

Найти:
Перейти:  
cron
Создано на основе phpBB® Forum Software © phpBB Group
Русская поддержка phpBB